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질문 제목 : 라인 트랙킹과 관련된 문제...질문 내용 :

#include nxcdefs.h
task light() // 검은선을 중심으로 하고 있는 라인에서 바탕색인 흰색을 비추고 있는 ligtht센서 두개 관련 함수
{
while(true){
if(sensor_2 37 && sensor_3 37) // 가다가 경사면에서 검은줄이 왼쪽에 있는 경우...
{
off(out_a); // 왼쪽 모터를 잠시 껐다가
wait(50);
onrev(out_ab, 100); // 다시 같이 돌린다.
}
else if(sensor_2 37 && sensor_3 37) // 가다가 경사면에서 겅은줄이 오른쪽에 있는 경우...
{
off(out_b); // 오른쪽 모터를 잠시 껐다가
wait(50);
onrev(out_ab, 100); // 다시 같이 돌린다.
}
else // 그 외의 경우, 흰흰일때 그냥 계속 간다.
{
onrev(out_ab, 100);
}
}
}
task attack() // 무기인 크레인을 작동시키는 task 함수
{
while(true){
if(sensor_4 == 1){ // sensor 4에 터치센서를 장착하고서 닿으면 크레인이 작동
onrev(out_c, 100);
wait(3000);
}
}
}
task halt()&; // 30초 경과시 모든 task 종료
{
wait(30000);
stopalltasks();
}
task main() // main 함수
{
setsensorlight(in_2); // 센서 선언
setsensorlight(in_3);
setsensortouch(in_4);
precedes(light, attack, halt); // precedes로 멀티탵스킹
}

task attack과 task halt는 제대로 작동하는데 task light의 경우 제대로 작동하지 않습니다.
컴파일도 되고 구문에도 딱히 오류가 없어보이는데 어떻게 해야 할까요?

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