수다닷컴

•#include mega48.h
•#include delay.h
•// 부저, 적외선센서 및 모터 관련 매크로
•#define BUZ PORTB.0
•#define IR0 PINC.0
•#define IR1 PINC.1
•#define IR2 PINC.2
•#define IR3 PINC.3
•#define IR4 PINC.4
•#define ON 1
•#define OFF 0
•#define F 0
•#define B 1
•// 모터구동 관련 매크로
•#define Motor_L_F (PORTD.0=0, PORTD.1=1)
•#define Motor_L_B (PORTD.0=1, PORTD.1=0)
•#define Motor_L_S (PORTD.0=0, PORTD.1=0)
•#define Motor_R_F (PORTD.2=0, PORTD.3=1)
•#define Motor_R_B (PORTD.2=1, PORTD.3=0)
•#define Motor_R_S (PORTD.2=0, PORTD.3=0)
•int g_time_L=0, g_time_R=0;
•int pwm_LEFT=0, pwm_RIGHT=0;
•int direc_L=F, direc_R=F;
•// 마이크로프로세서 초기화
•void init_mcu(void)
•{
•DDRB=0x01; // PB.0:츨력(부저)
•DDRC=0x00; // PC.0~5:입력(센서)
•DDRD=0x0F; // PD.0~3:출력(모터)
•PORTB=0x00; // 포트 초기화
•PORTC=0x00; // 포트 초기화
•PORTD=0x00; // 포트 초기화
•TCCR0A=0x00;
•TCCR0B=0x01;
•TCNT0=0x00;
•TIMSK0=0x01;
•ADMUX=0x46; // 거리센서 A/D 설정
•ADCSRA=0x87;
•SREG=0x00;
•}
•// 거리센서 값 읽기
•float rd_dist(void)
•{
•float vol=0;
•ADCSRA|=0x40; // A/D 시작
•while(!(ADCSRA&0x10)); // A/D 완료
•vol=(float)ADCW*5/1024; // A/D값을 전압값으로 환산
•return vol;
•}
•// 적외선센서 값 읽기
•unsigned char rd_ir(void)
•{
•unsigned char val=0;
•// 검은색을 경우 적외선센서=High
•if(IR0)
•{
•val=1;
•}
•else if(IR1)
•{
•val=2;
•}
•else if(IR2)
•{
•val=3;
•}
•else if(IR3)
•{
•val=4;
•}
•else if(IR4)
•{
•val=5;
•}
•else
•{
•val=0;
•}
•return val;
•}
•// 모터속도 및 방향 값 쓰기
•void wr_motor(int speed_l, int speed_r)
•{
•if(speed_l0)
•{
•direc_L=F;
•pwm_LEFT=speed_l;
•}
•else
•{
•direc_L=B;
•pwm_LEFT=-speed_l;
•}
•if(speed_r0)
•{
•direc_R=F;
•pwm_RIGHT=speed_r;
•}
•else
•{
•direc_R=B;
•pwm_RIGHT=-speed_r;
•}
•}
•// 메인함수
•void main(void)
•{
•unsigned char val=0;
•float dist=0;
•init_mcu();
•delay_ms(10);
•BUZ=ON;
•delay_ms(500);
•BUZ=OFF;
•delay_ms(500);
•BUZ=ON;
•delay_ms(500);
•BUZ=OFF;
•delay_ms(500);
•SREG=0x80;
•while(1)
•{
•// 거리값 읽기
•dist=rd_dist();
•// 거리값이 정한 범위에 있을 경우
•if(dist0.7 &&dist2.5)
•{
•// 부저 울림
•BUZ=ON;
•// 모터 정지
•wr_motor(0,0);
•}
•// 거리값이 정한 범위에 없을 경우
•else
•{
•// 적외선센서값 읽기
•val=rd_ir();
•// 센서값에 따라 모터 구동
•if(val==1)
•{
•wr_motor(20,70);
•BUZ=OFF;
•}
•else if(val==2)
•{
•wr_motor(25,60);
•BUZ=OFF;
•}
•else if(val==3)
•{
•wr_motor(40,40);
•BUZ=OFF;
•}
•else if(val==4)
•{
•wr_motor(50,25);
•BUZ=OFF;
•}
•else if(val==5)
•{
•wr_motor(70,20);
•BUZ=OFF;
•}
•else
•{
•wr_motor(0,0);
•BUZ=ON;
•}
•}
•}
•}
•// 모터속도 가변 인터럽트 함수
•interrupt[TIM0_OVF] void motor(void)
•{
•g_time_L++; g_time_R++;
•if((g_time_L pwm_LEFT) &&(direc_L == F)){
•Motor_L_F;
•}
•if((g_time_L pwm_LEFT) &&(direc_L == B)){
•Motor_L_B;
•}
•if(g_time_L pwm_LEFT){
•Motor_L_S;
•}
•if((g_time_R pwm_RIGHT) &&(direc_R == F)){
•Motor_R_F;

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