수다닷컴

질문 제목 : 모터구동을 연습중인데 모터가 제대로 동작하지 않아요ㅠ

질문 요약 :작품을 만들고 있는데 모터가 제대로 동작을 하지 않아요. 아무리 봐도 제가 만든 소스라 그런지 완벽해만 보이네요.. 보시고 이상한 부분이 있으면 좀 알려주세요ㅠ

질문 내용 :동작은 근 신호를 받아오면 ADC변환을 하여 ADC라는 배열에 저장을 한 후, 그 ADC배열을 오름차순 정렬해서 상위 3개의 값의 평균을 내서 지정된 Stor내의 번지에 저장을 하게 됩니다.
후에는 Stor 내의 값들을 비교하여 실린더를 구동하고 있는데 실린더는 그냥 들어갔따 나왔다만 반복을 하고 있네요..

uint16_t Adc[arr_max];
uint16_t Stor[8]; //fft 3개 평균 값 저장 stor[0]=채널1, stor[1]=채널2, ...채널1=이두근, 2=삼두, 3=삼각, 4=승모

uint16_t AdcCh = 0, START = 1, MS = 0;

...
void asc_arr(uint16_t arr[], int arr_size){ //오름차순 정렬 후 상위 3개 평균값 저장 int i, j, temp; uint16_t fft_sum = 0, fft_avg = 0;
for( j=0; jarr_size; j++ ){ if( arr[j] arr[j+1] ){ temp = arr[j]; arr[j] = arr[j+1]; arr[j+1] = temp; } }
for( i=1; i4; i++ ) fft_sum += arr[arr_size - i];
fft_avg = fft_sum/3;
if(START==1){ if(AdcCh == 0) Stor[0] = fft_avg; else{ Stor[1] = fft_avg; START = 0; } } else{ if(AdcCh == 0) Stor[4] = fft_avg; else{ Stor[5] = fft_avg; START = 1; MS = 1; } } }
void cylinder(int s_pwm){ //stop일 때도 추가해야 됨 if( (Stor[4]Stor[0])&&(Stor[5]Stor[1]) ){ // 팔뚝 들기 RM_LT(); LM_ST(); PWMOUT_16it(s_pwm); } else if( (Stor[4]Stor[0])&&(Stor[5]Stor[1]) ){ // 팔뚝 내리기 RM_RT(); LM_ST(); PWMOUT_16it(s_pwm); } else if( (Stor[4]Stor[0])&&(Stor[5]Stor[1]) ){ // 팔뚝 내리기 RM_RT(); LM_ST(); PWMOUT_16it(s_pwm); } else { LM_ST(); RM_ST(); } // 정지}
int main(void){
int a;
ADCSRA=0xE7; initPort(); initPWM(); while(1){ for( AdcCh=0; AdcChmaxCh; AdcCh++ ){ //_delay_ms(1); ADMUX = AdcCh;
for( a=0; aarr_max; a++ ){ _delay_ms(1); Adc[a] = ADCW; } asc_arr(Adc, arr_max); }
if( MS == 1 ) {
cylinder(SetDuty); // 듀티비 50으로 동작 (원하는 동작 속도) MS = 0; } } return 0;}

신청하기